全自機器人運動控制器工作模式

第一種是示教模式，第二種是工作模式。

在示教模式下，操作人員可以沿著需要的工作路徑移動機器人手臂到一些關鍵位置點上，在移動過程中多軸運動控制器記錄下相關的位置點以便在工作模式下復現工作路徑。

在示教模式下伺服驅動器是運行在同步循環力矩模式。除了目標力矩命令外，多軸運動控制器還會輸出額外的補償力矩去克服重力、機器人動力學等阻抗因素，維持拖拽過程平滑。

這種復雜機器人解決方案的亮點之一就是整個示教過程對一個不會編程的操作人員來說十分簡單，大部分工作不需要具有編程經驗或技巧就可以完成。

第二種操作模式就是正常工作模式，在這種模式下多軸控制器根據機器人的運動學模型來計算七個軸的目標位置和速度(DH矩陣逆解)，如果必要的話，基于機器人動力學模型的補償力矩會被加到總的輸出力矩中。伺服驅動器是工作在循環同步位置模式或者循環同步速度模式，接收目標位置/速度命令和力矩偏置命令。曲面貼合機設備上的優質特點

1、設備結構緊湊，小巧輕便、投入成本低。

2、設備貼合無氣泡、無印痕、無皺褶，效果好。

3、采用PLC控制，雙工位旋轉平臺操作，運行穩定、操作簡單。

4、采用CCD自動拍照定位，貼合精度高，穩定性好，良品率高。

5、采用大功率真空泵，真空度高，速度快，確保貼合質量及效率。

6、設備設有安全防護光柵、門限開關及雙手啟動按鈕，多級防護確保人身安全。

7、設備可根據情況，人性化設置運行速度、預熱溫度、真空度、保壓時間等參數。什么是偏光片

偏光片的全稱應該是偏振光片，學過物理的應該知道什么是偏振光，液晶顯示器的成像必須依靠偏振光，所有的液晶都有前后兩片偏振光片緊貼在液晶玻璃，組成總厚度1mm左右的液晶片。如果少了任何一張偏光片，液晶片都是不能顯示圖像的。

偏光片貼合機的主要特點

偏光片貼合機具有效率高，對位方便，產品優質率高等特點。一方面比傳統的人工貼合更加節省成本，在改善人工勞動強度的同時，也擺脫了對人員熟練度的過度依賴；也完全克服了人工貼合時產生的氣泡、皺著、光暈環、水紋等缺點。

偏光片貼合機還具備如下優點：

   工作平穩，無振動

l 基片厚度：0.1～10mm以內均可

l 貼合平整，無氣泡，無皺折

l 操作方便，調整定位容易

l 加工尺寸變更靈活

l 采用PLC控制，動作可靠，操作簡單

l 貼附頭壓力可調節

l LCD平臺由精密滑軌，確保位置精度