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貼合機的異常處理方法
全自機器人運動控制器工作模式
一種是示教模式，二種是工作模式。
在示教模式下，操作人員可以沿著需要的工作路徑移動機器人手臂到一些關鍵位置點上，在移動過程中多軸運動控制器記錄下相關的位置點以便在工作模式下復現工作路徑。
在示教模式下伺服驅動器是運行在同步循環力矩模式。除了目標力矩命令外，多軸運動控制器還會輸出額外的補償力矩去克服重力、機器人動力學等阻抗因素，維持拖拽過程平滑。
這種復雜機器人解決方案的亮點之一就是整個示教過程對一個不會編程的操作人員來說十分簡單，大部分工作不需要具有編程經驗或技巧就可以完成。
二種操作模式就是正常工作模式，在這種模式下多軸控制器根據機器人的運動學模型來計算七個軸的目標位置和速度(DH矩陣逆解)，如果必要的話，基于機器人動力學模型的補償力矩會被加到總的輸出力矩中。伺服驅動器是工作在循環同步位置模式或者循環同步速度模式，接收目標位置/速度命令和力矩偏置命令。貼合機是一種廣泛應用于電子、印刷、包裝等行業的設備，它可以將樹脂、鋁箔等薄膜材料貼合在紙張、塑料板等基材上。然而，在使用貼合機的過程中，可能會遇到各種異常問題。本文將從以下幾個方面來介紹貼合機的異常處理方法：
1.貼合品質不良
當出現貼合品質不良的情況時，需要檢查貼合機的溫度和壓力是否合適。如果溫度和壓力都正常，那么有可能是使用的材料質量差，或者是工藝參數設置不正確，需要對控制系統進行調整。此外，還需要檢查機器的清潔情況，特別是熱輥表面是否有油污或其他雜質。
2.出現側向跑偏
側向跑偏是指貼合材料在經過貼合機加工后，與原來預期的位置發生偏移。這可能由多種原因引起，例如薄膜材料的粘著性不足、入口處有過多的雜質、導輥設置不合理等。解決辦法是修復或更換導輥，并及時清理貼合材料上的油污和雜質。
3.熱輥溫度過高
熱輥溫度過高可能引發多種異常，例如薄膜材料在加工過程中會產生氣泡或變形。這時需檢查是否是機器散熱不良或控溫系統失效，如果沒有這些問題，則要調整加工工藝參數，降低溫度以解決問題。
4.薄膜材料破裂或撕裂
薄膜材料破裂或撕裂有多種原因，其中一種是由于浸潤薄膜的粘合劑未達到充分熔化狀態，在過程中因為薄膜受張應力而引起的斷裂。同時，也需要注意機器的清潔和維護工作，以保持機器的正常運行狀態。
5.貼合凸起
貼合凸起是指貼片出現了凸起的情況，通常是由于對送紙系統和導輥進行精確、可靠地調整造成的。為避免此類問題，需要認真、仔細地安裝和調整貼合機的各部件，并定期進行機器的清理和維護。
總之，貼合機的異常處理需要細致的檢查和及時的保養，以確保機器的正常運行。對于較為復雜的問題，需要向技術人員咨詢并尋求解決方法。真空貼合機氣泡產生的原理
LCM和TP個體表面是不會完全平整，毫無公差，再加上TP上油墨段差，所以在油墨邊緣，TP VA 區域邊緣殘留氣膜是必定的；另外在G+G全貼合中，也會產生少量氣泡。脫泡的三大要素，時間，溫度，壓力 ，主要是增加膠的流動性及滋潤度并產生適 當的擠壓壓力，催化空氣溶入現象來去除空氣這個質量，空氣質量不會排除或消失，只會擴散至OCA表面及融入OCA中。合適的脫泡溫度，壓力，時間，避免膠的邊緣吸收太多的空氣。
真空貼合機脫泡三大要素：時間、溫度、壓力。
溫度加熱：可以增加膠的粘度，加速膠的流動性，增加滋潤度
壓力加壓：可以加速膠的流動 ，增加滋潤度，施壓去除氣泡
時間：可以使膠持續流動 ，催化溶入現象去除氣泡
